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| -rw-r--r-- | src/raymath.h | 18 |
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diff --git a/src/raymath.h b/src/raymath.h index b30a5cfa..68d08247 100644 --- a/src/raymath.h +++ b/src/raymath.h @@ -554,20 +554,18 @@ RMDEF float3 Vector3ToFloatV(Vector3 v) // Compute matrix determinant RMDEF float MatrixDeterminant(Matrix mat) { - float result = { 0 }; - // Cache the matrix values (speed optimization) float a00 = mat.m0, a01 = mat.m1, a02 = mat.m2, a03 = mat.m3; float a10 = mat.m4, a11 = mat.m5, a12 = mat.m6, a13 = mat.m7; float a20 = mat.m8, a21 = mat.m9, a22 = mat.m10, a23 = mat.m11; float a30 = mat.m12, a31 = mat.m13, a32 = mat.m14, a33 = mat.m15; - result = a30*a21*a12*a03 - a20*a31*a12*a03 - a30*a11*a22*a03 + a10*a31*a22*a03 + - a20*a11*a32*a03 - a10*a21*a32*a03 - a30*a21*a02*a13 + a20*a31*a02*a13 + - a30*a01*a22*a13 - a00*a31*a22*a13 - a20*a01*a32*a13 + a00*a21*a32*a13 + - a30*a11*a02*a23 - a10*a31*a02*a23 - a30*a01*a12*a23 + a00*a31*a12*a23 + - a10*a01*a32*a23 - a00*a11*a32*a23 - a20*a11*a02*a33 + a10*a21*a02*a33 + - a20*a01*a12*a33 - a00*a21*a12*a33 - a10*a01*a22*a33 + a00*a11*a22*a33; + float result = a30*a21*a12*a03 - a20*a31*a12*a03 - a30*a11*a22*a03 + a10*a31*a22*a03 + + a20*a11*a32*a03 - a10*a21*a32*a03 - a30*a21*a02*a13 + a20*a31*a02*a13 + + a30*a01*a22*a13 - a00*a31*a22*a13 - a20*a01*a32*a13 + a00*a21*a32*a13 + + a30*a11*a02*a23 - a10*a31*a02*a23 - a30*a01*a12*a23 + a00*a31*a12*a23 + + a10*a01*a32*a23 - a00*a11*a32*a23 - a20*a11*a02*a33 + a10*a21*a02*a33 + + a20*a01*a12*a33 - a00*a21*a12*a33 - a10*a01*a22*a33 + a00*a11*a22*a33; return result; } @@ -1323,9 +1321,7 @@ RMDEF void QuaternionToAxisAngle(Quaternion q, Vector3 *outAxis, float *outAngle if (fabs(q.w) > 1.0f) q = QuaternionNormalize(q); Vector3 resAxis = { 0.0f, 0.0f, 0.0f }; - float resAngle = 0.0f; - - resAngle = 2.0f*acosf(q.w); + float resAngle = 2.0f*acosf(q.w); float den = sqrtf(1.0f - q.w*q.w); if (den > 0.0001f) |